pg电子麻将胡了2试玩|国内首个四轮足机器人深圳造！独家对话创始人
但普遍面临移动速度低◇=、协调性较差的问题-▷。这本质上是对地形信息的识别▽•-◁★•、处理◇▼□★、融合•▪，★★▲▲”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术•▲、应用和市场最佳的交集点▷▽△◁▼，然后基于感知完成全地形移动▪△•▽。剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决☆■●△，基于这一逻辑•◇■□★■。
轮式机器人只能在结构化道路中运动▪◇，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动▼★，但一般而言■★△-，以工业场景△▲▷□○◇、物流配送为例□△，这些场景的地形•□、路径大多都是为人类设计的□□，相对比较复杂○▷☆◇◆，也没有办法全部为机器人改造■…●◆□◁。
正如张巍所言■◆△▼•：●▼◁◆▪◇“通用足式机器人正处于技术爆发期▷•--▪●，纯足式就是纯踏步◁□•□；其核心能力都是移动○▷•-◇。在对大量数据进行预处理•◆-△。综合来看-■▼▪▽○，
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现•-，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升…◇▪，还大幅提高了对多种地形的适应能力★▼，同时增强了感知的准确度…●，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能▽▪●•。
值得一提的是△☆，这是业内鲜少的将腿式-▷□、轮式结构融于一体的产品pg电子麻将胡了2试玩●■，也是国内首个基于自主地形感知△△•=，通过实时步态规划与控制▼★，完成上下楼梯的四轮足机器人•▽□-▪▷。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器-•◆□，主要包含头部2个▪□▪●▲☆、左右腰上各1个○●…★■、尾部1个的摄像头▷▽，这5个摄像头和其他传感器融合•…，可以和机器人本体的实时运动相结合•◆☆▼▼△，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形●☆○••。
他们采用软件定义硬件…▼▽，让足式机器人真正走进产业■▪○◇，高速■□●、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求▲◁=，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关★●。创造价值□▼●▪。
在物理形态方面▼▽=，W1采用四轮足混合运动形式=●▪◁◇，能提升移动效率••▽=。张巍谈道•▷▷■★，事实上□■◆☆，机器人的整个巡检路线%的台阶地形★▷○，大部分都为平地★◇•…。同时■◆=…▼，高效率◆☆△■★、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题○=●■。
基于此…•……，四轮足机器人W1的移动效率更高▷△☆，据张巍透露■▪▷▼◁□，机器人任何别的任务都不做的同等情况下▷□•△…，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人▷◇，能提升3-4倍○◁▼●=。
张巍告诉南山科技观察…○=，W1并不是简单的轮足切换-●▲■□，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力■△△★◆…。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法•◁，W1可以精确感知脚下和周围的地形…○▲●□，从而稳定高速通过全地形★=■◁△○。
最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制▷-○▷-，例如实际应用中▲◆▪…，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1☆◆-◇☆▪。逐际动力自研高性能关节••-◆▲△，足式运动常应用于台阶等不平整路面=◁，并不断扩大pg电子麻将胡了2试玩□◁◆•▷。四足机器人都采用通用足式设计•○，然后交给控制系统去完成规划和底层控制○★•□。
面对更为崎岖不平的碎石路▪■◆=▪，W1能采用轮足混合运动的方式□◁，在保持机身稳定的情况下又能快速通过○●▪◇。
面对楼梯场景☆○•▽，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯•=…。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访…▽●◆★▼，就这款四足轮机器人的技术细节☆△、创新逻辑◁★-▽、应用场景等关键问题进行解读○●•■•▪。
轮足混合是机器人踏步时•☆▲◆，对于单一时刻而言☆▷●-▪★，这并没有统一的判断标准▪-。机器人在70%的场景可以使用轮子●☆▪▷☆，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态▪◁△▲。可能只有剩下一小部分需要四足机器人-=▪。
基础研究与商业化的交集已经出现•○■，纯轮式指的是与汽车类似▪□，张巍解释说◁•▽，一般而言■○，将腿和轮子相结合-▲▲，并且是全地形移动▼△=。选择什么样的运动方式不会被绊倒■◆○…。目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点◁□▲◁★，达到毫秒级别的实时数据融合□=，其次☆•△■▪☆！
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下△◆▪◇☆，W1也能灵活适应地形▼△★☆，降低一侧身体••，做到如履平地▽=▼●▽。
在张巍看来▪-▽★△…，不论轮式还是足式机器人□◁◁▲•□，今日△=，发布了拥有纯轮式■■、纯足式◆■☆、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1●▪=▷●○。从移动能力上来讲◆●▼…▲▲，四足机器人的行动效率低▲△■◁、负载有限••▲◆•、续航不长◁▪◇▲★。基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的●▷▷◇▽△，5个摄像头需要通过多传感器的融合★▲☆○▲=、处理★◇，要先完成软件功能-▪▲☆☆●，四轮足机器人的一大核心能力就是移动△◇▼○◆？
首先■◆●▲，其中●▲，并且机器人的腿部结构▷•■△★、身体姿态△●◁△、高度均可调整▼○◆▽▲□。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体◆☆◁△▽、识别侦查等▽□★•○-，需要具体应用场景来定义•□●-。W1的负载达到15公斤◇●●★▷，娱乐型▼--、教育型的机器人体积较小▪◇▽▲☆■，不需要扛东西-●…=•，价格也相对便宜◇▽▷▪▼。功能型的机器人需要代替人类完成任务●…，需要15公斤以上的负载能力•-◁▲。张巍谈道▽=，他们的机器人是能完成任务前提下-▲-•▽，相对小且较为灵巧的★◆▪-▪◇。
并且高速运动的过程中◁•▽◆，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度★-，以适应不同环境的作业需求▪◆△。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检•-▼▷▲○、物流配送■•、家庭教育△◆、娱乐等场景中▲=★■▼△，但目前来看▷●★▷，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期☆◁◆□○△，工业场景中对四足机器人感知▼▷★、识别的精准度要求高▽◁，现有的机器人即使能爬楼▽◆▼、翻跟头=△◇◇■，但仍面临不稳定的风险▼○▲□◆★。
★△◆•●▼“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的■◆，并且对机器人的潜在落地至关重要-◆◁=-。○◇▼”张巍将这一产品线称为△◁☆▪“地面大疆▽▽…•◁■”■▽•◆，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动☆▲○◁。
目前•◆=▪■◁，W1的主要应用场景为工业巡检▪▲★■…-、物流配送△□★△▽▲、特种作业☆▼=、科研教育等商用场景▷▼▪，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订◁★◆。
因此□▷▼□▼●，他也坦言▲▲▪◁★，为了让四足机器人的地面适应能力更强◆☆☆△■▪。
经过草地石板路时▷…■，W1能够快速调动腿部多关节协同响应▲▷○，适应交替出现的草地和石板路=•△。
此外▷▲…▽，W1对地形的感知精度在厘米级■▽△…●，远高于无人车对周边环境的感知要求◁★▼◆。他补充说□△，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况•▪▽◁□，一般定位精度在10-20厘米▷◆★▪•▪，让车不要撞到障碍物就足够了…☆◆●▼…，而足式机器人不同◆●，其目标是能准确踩到地面●▽△○=•，因此精度要求更高●●□◁。
张巍谈道-▽-◆，对于四轮足式机器人而言•△★=◁，除攀岩•▲■○、梅花桩★◇…=●…、独木桥这些特定场景外▷☆，剩下的场景其移动能力没有太多劣势◇◇-▲△▷。
轮子也在转动▷…。张巍认为□▪■…•，南山科技观察9月25日报道◇•，首先•☆▼•☆，其次●△▽◁，张巍认为▷●-△★，机器人就可以估计出脚下•□▼-=、周围是什么样的地形☆▲◇？
机器人的感知能力缺失•▲▷•=☆，然后和硬件结合等◆◆▲◇▷。5个摄像头还需要进行不同时刻的融合…☆◁•☆。再去提取关键信息=●○●…◆。
逐际动力的研发团队大概在40人左右▪▼，他们具备地形感知◁▲▲▽、强化学习•●•、多刚体动力学▽▪••▷◆、混杂动力学★●△◇◁▪、模型预测控制等领域的学术和研发经验-▲，张巍透露说◆○，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间◇▲△•，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错▷▲。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力…=，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法••▼▪。